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正文摘录:

2007年第8期息第247双速度环在双马达直流调速系统中的应用薛小龙，王孝明(中国电子科技集团公司第39研究所陕西西安710065)摘要：在雷达控制系统中，双速度环驱动系统应用于工程设计和产品中还为数不多，但实践已证明了他的可行性和独特的优越性。尤其在多马达驱动系统中，使用多速度环控制体制，可以使驱动系统的设计更简洁.生产、调试更方便，运用更灵活。从工程实际应用出发，提出了双马达直流驱动系统采用双速度环体制的必要性，进而对这种工作体制的特点，可能出现的问题及解决办法进行了分析和论述。关键词：单速度环；双速度环；差速振荡；力矩均衡；力矩偏置中图分类号：TN957文献标识码：B文章编号：1004—373X(2007)08—017一02ApplicationofDualSpeedAdjusterinDualMotorDCServoSystemXUEXiaolong，WANXiaoming(No.39thInstitute，ElectronicScience&TechnologyGroupCorporationofChina，Xi’an，710065.L、I]iT1a)Abstract：Inradarcontrolsystem，thedualspeedadjusterislessusedinengineeringdesign.butitsadvantagesoffeasibili—ty.Especiallyinmuhi—motorservosystem，usingmulti—speedadjuster，thedesignofdrivingsystemismoresimPleandthemanu{actureisiTloreconvinient.Accordingtothepracticalapplicationinengineering.Thisarticledescribesandanalvzesttlechartcteristicsofabove—mentionedcontrolsystem，thepossibleproblemsandthereso[vent.Keywords：singlespeedadjuster；dualspeedadjuster；speed--errorrestrain；momentequilibrium；mornentbias在以往的双马达直流调速驱动系统中，从环路上来讲，采用的都是双电流环单速度环工作体制。对每个马达控制器来说，除了电流环以内的有关电路町以利用外.饵个马达控制器上的速度调节器和速度反馈电路都不能利用.为了对两个马达的转速进行控制，还必须另做速度环，这显然是多余的。本文介绍采用双速度环的方案实施控制时。在实际应用中会出现哪些不同于单速度环体制双马达驱动系统的新问题，以及如何解决这些问题。1单速度环的双马达驱动系统双马达驱动系统采用的是单速度环体制。其原理如图】所示。由图1可以看出，对单速度环双马达驱动系统来说两个马达共用一个速度调节器，从两个马达的测速机输出取信号求和后作为速度反馈信号来构成速度环，从而把两个独立的电流环闭在同一速度环内。力矩偏置信号是从速度调节器的输出取出作为力矩偏置电路的输入，将力矩偏置电路的输{U作为电流环的一个输入分量，通过两个独立的电流环给两个马达施加大小相等、方向相反的偏置力矩，以起到消除传动齿隙、提高系统性能的作用。由于偏置力矩的引入，必然会引起处于动态运行状态下的两个马达之间的差速振荡。若不采取其他措施，由和速度反馈信号构成的单速度环自身是无法抑制这种差速收稿日期：2006…1030振荡的，只有从两个测速机输出取信号求差后分别引入两个马达的电流环.才能起到抑制双马达运行过程中所产生的差速振荡的作用。图1单速度环的双马达驱动系统原理图2双速度环双马达直流驱动系统2.1系统原理框图双速度环双马达直流驱动系统的原理框图如图2所示。由图2可以清楚地看到，双速度环双马达直流驱动系统中的两个电流环及两个速度环均是完全独立的。力矩偏置信号是从两个速度调节器的输出取出作为力矩偏置电路的输人，然后与双电流环、单速度环的双马达驱动系统一样，把力矩偏置电路的输出分别引入到两个电流环，给两个马达施加大小相等、方向相反的偏置力矩.以起到消除传动齿隙的作用。17