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正文摘录:

王建飞：基于单片机控制的自动往返小汽车新设计实现刹车，这种方法可称为“硬刹车”。电机反电压刹车在需要刹车的时候给电机加一个一定宽度的反向电压，迫使电动机快速停止，这种方法称为“软刹车”。比较以上两种方案，方案一虽然可行，但机械机构制作困难，且易出故障。方案二，不需要特别加机构，制作容易，可靠性好，缺点是需多次调试，控制反电压的宽度。综合比较，本系统采用方案二，软刹车。1.4信号检测系统在信号检测中用到霍耳元件和光电传感器(由发光二极管和光敏三极管构成)。霍耳元件用于检测里程(数车轮子的转圈数)，光电传感器用于检测跑道上的标记线。2模块电路的设计与比较系统硬件以AT89(；52为核心，包括4个模块电路：电动驱动模块、信号检测模块、单片机控制处理模块和显示模块。2.1电动驱动模块图1是单片机控制用的桥式驱动电路，采用高低电平信号进行控制。当00输入时，为截止状态，当01输入时，为正转，当10输入时，为反转，但不能高电平同时输入(其中1代表高电平，0代表低电平)。利用改变脉冲宽度控制电机的转速，使具有不同的转速，分高速和低速两种状态。图1电机驱动电路2.2信号检测模块主要由30u31光敏二极管、9013型三极管和发光管构114-.r-'-n4704700==卜乃901356k0PC丁’56kQ州咖声101aFH口卜r-.上._L_r---r--lP1O2P113P1.24Pl35Pl46P157P168PI79RST10PXD11TXD12INT013INTl14T015Tl16WR17RD18X1_AL219XTALl20VSS成。如图2所示，当车在白纸上时输出为高电平，当车经过黑线则输出一个低电平。信号送人外中断O输入。红(+5V)黄图2信号检测模块2.3单片机控制处理模块单片机是整个硬件系统的核心，他既是协调整机工作的控制器，又是数据处理器和运算器。他包括以下控制功能：前进、后退控制；时间计数；里程计数；调速控制；软刹车控制。用单片机软件可以方便地实现这些功能。2.4显示模块该显示模块电路包括：往返时间显示、行驶里程显示和键盘设定。(1)往返时间显示用4位数码管采用动态扫描方式显示，与里程显示共用数码管。(2)行驶里程显示采用了霍尔集成块作检测头，当磁钢经过时输出一个低电平O。2.5调速系统(1)电压调速，可由3只集成运算放大器LM324组成。电路较复杂，所需元件较多，必须提供正负电源进行驱动，电机耗电较大。(2)脉宽调速，是利用单片机产生占空比可变脉冲信号，对电机进行电压控制，从而达到调节速度的目的。他具有外围电路简单，易于控制与实现等优点，但存在较大的高次谐波干扰，采用滤波措施予以消除。3系统实现与理论分析本系统分以下几个部分，总体线路图如图3所示。冀图3系统总电路图901256j三!IlE…E；∞四弛”弘“弘弘勉”如约勰”拍”M∞丝引CmJ卫04j石7：甩一N一五j43卫O怩肿如阳阳阳舳∞阳一队札一距陀陀艘陀陀陀陀陀