如发现有乱码，请点击下面链接浏览原文
正文摘录:

2006年第19期总第234邻，则i节点由i运动到i’点，i点所受合力由牛顿第二定律为：强人对远端动作的沉浸感，使得作业的准确性和稳定性大大加强。^一片一∑(鼻+∥)(5)4实验及结论J—l其中六为i点和歹点之间的弹簧产生的力，根据虎克定律可知质点Pi所受的弹性变形力为：J六一K古lL(fd一，。)(6)f‘Ⅱl式(6)中f。和ri是第i个节点的相对于和i相连的任意一个节点j的原始位置矢量和受力后的位置矢量，禹为Jl“I质点受力方向的单位矢量，K为弹性变形系数。可以根据弹性体的材料选定。式(5)中∥为i点和j点之间的阻尼力，根据Stoke-阻力公式有：代一趴，u、其中D是阻尼系数，V。是第i个节点的相对于任意一个节点j的速度矢量，将式(6)和式(7)代入式(5)有：厂一-，j一∑{Kr≠-丁(z4一h)+Dy。}(8)，=lll’uIJ建立如式(8)这样的受力和变形的参数方程，就可以利用Runge—Kutta方法，并借助计算机求解这些参数方程，得到各个主要节点的变形数据，然后再通过前面建立的几何模型将形变连续的表现出来。利用弹簧质点模型来建立弹性体的物理模型，适用于大多数遥控机器人操作弹性体作业对象的情况，而且运算简单快捷，对遥操作机器人要求连续工作且需要实时反馈的情况是非常适合的。图4基于弹簧质点理论的弹性体物理模型3虚拟现实人机接口虚拟现实的人机接口包括具有力反馈的数据手套、键盘、三维6自由度空间球以及游戏操纵杆等。具有力反馈的数据手套是虚拟现实的主要交互接口，他的每个手指都装有传感器，根据手指的弯曲程度定义传感器的上、下阈值，阈值的定义是手势定义的基础。手腕部分还有轴侧传感器，可以测量手腕的转动。同时数据手套还配有跟踪器，可以测量手位置的移动。力反馈装置可以通过虚拟力的模拟，使人感知到远端机器人抓物的感觉。通过合理地选择虚拟现实人机接口设备，可以大大加图5显示的是由数据手套控制的遥操作机器人近地系统的虚拟环境。图6是小球被抓起时变形的情况。实验验证了这种虚拟环境的建模技术是有效和可行的。但由于遥操作机器人应用领域的扩展，机器人、作业对象和人机交互设备的种类也有很大的变化，从原来的简单机械手到现在的太空机器人，从简单的机械零件到复杂的人体，从键盘、鼠标到具有力反馈的数据手套和操纵杆，所以要求我们不断提高虚拟环境的协迎技术，使其能够逼近新的遥操作环境。总之，随着虚拟现实技术的发展，他与遥操作机器人控制技术的结合必将更加紧密和深入。图5基于数据手套的遥操作机器人系统图6小球被抓取时的弹性形变参考文献[1]Repp(jrgerDw，ChandhjrAPhillips，TamaraI。chelette.AStudyonSpatiallyInduced”VirtualForce”withanTnforma—tionTheor‘etjcInx，estigation0fHumanPerformance[Jj.IEEETH]nsa(’tionsonSystem.Man，and(：ybernetics.1995，25(10)：1392一l404.[2]HSI‘Ne·一chuchurl，Kuu—YoungYcrang.Elastic0hjectM0d—elinginVR—BasedTeler()botics妒tem[A].Pr(】ceeding~，ofthe5thWorldCongressonIntellig(mtControl；andALltoma—tion.[c1HangzhouiP.R.(’bina：2004.4526—4：329.[3]熊友军，李世其，王文涛.基于数据手套驱动的虚拟机器人操作技术[J].机械科学与技术.2004，23(12)：1433—1436.[4]赵晓光，徐德，谭民.基于虚拟监挖技术的机器人系统：Jj.武汉大学学报，2003，28(2)：233—236.[5]丑武胜，孟但，工田苗.基于多通道增强现实的机器人遥操作技术的研究[11].高技术通讯，2004(10)：25—29.[6]刘伟，汪宏.机器人虚拟环境建模及其遥控操作仿真[J].装备指挥技术学院学报，2003，11(3)：25—20.[7]陈俊杰，黄惟….虚拟现实力觉临场感遥操作机器人系统的稳定性lLJ].传感技术学报，2003(4)：393—396.作者简介周晓晶女，1971年出生，江苏如皋人，讲师。主要从事虚拟现实技术方向的研究。