如发现有乱码，请点击下面链接浏览原文
正文摘录:

用科技第33卷为主确定K。.也就是说首先满足到位时间，可先不管超调量.2)保持此时的比例系数K。不变，将微分系数K的值逐渐增加，控制系统的超调量，运行系统并采集数据进行分析.此时若不满足系统超调指标则可能会出现一种临界情况，即再增加亿，则系统超调量指标满足了，但是系统到位时间却又不满足；或不增加硒但超调量仍旧很大.记录此时的运行状态指标及相应的参数.3)固定微分系数亿，限定次数及范围增加或者减少比例系数K。；然后再固定比例系数K。，限定次数及范围增加或者减少微分系数亿.分别记录下测试的超调量、到位时间、整定时间.4)选择一组最好的参数组合，选择参数的原则是：xl，轴到位时间必须满足，其次是满足整定时间，再次是超调量；对于z轴为打线轴的情况，打线时候其超调量指标应首先满足，否则可能撞坏焊针，然后是到位时间和整定时间.如果不能满足所有指标，则降低指标等级，重复1)一4)步骤.5)最后根据所记录的超调量、到位时间、整定时间、稳态误差等性能指标，综合考虑选择一组最优的参数或给出推荐的参数组合口。0.曲线3：系统比例环节减小到临界点.此时系统到位时间满足要求，超调量稍大，可进一步调节.曲线4：减小比例环节后，系统超调量满足要求，但是系统到位时间稍显长，继续调整.曲线5：固定比例环节，调整积分环节；固定积分环节，调整比例环节；精细调整之后，同曲线4相比，其到位时间较短，同曲线3相比，其超调量较小，属于各方面满足性能指标的响应曲线.5.2实际系统响应曲线PID自整定算法在实际伺服系统中的整定结果如图3.由图中可见，实际系统响应实现了无超调，震动较小，整定时间短，满足芯片封装中高速高精度运动的特点.蚓连量鸶5实验结果图3PID参数自整定位置环相应图5.1参数自整定示意图PID参数自整定算法整定过程如图2所示.6结束{吾lO000删毯：A垂图2PID参数自整定过程不意图图中5根曲线分别代表系统响应时的5种典型表现.具体过程如下：曲线1：K=24时的系统响应曲线.在实际调整过程中，当程序检测到此时速度超过指定位置50个脉冲时，则系统立刻停止运行.曲线2：系统比例环节逐步减小至K。：19时的系统响应曲线.此时系统满足到位时间，但是超调量过大，振荡次数较多，继续调整.PID参数自整定算法应用在实际机台当中，可提高实际机台的自动化程度，提高实际工作效率，增加产品的竞争力；将此算法经过适当变换，亦可广泛应用于其他PID控制场合.参考文献：[1]刘伯春.智能自整定.PID调节器进展[J].化工自动化及仪表，1994，24(1)：46—49.[2]丁汉，朱利民，林忠钦.面向芯片封装的高加速运动系统的精确定位和操作[J].自然科学进展，2003，13(6)：568～570.[3]胡峪，刘静.VC++编程技巧与示例[M].西安：西安电子科技大学出版社，2000.[4]陈施华.PlD控制器参数的自动整定[J].雷达与对抗，2005(3)：§4—68.、.[责任编辑：李雪莲]